Dans l'"Odyssée", c'est Nausikaa qui découvre Ulysse jeté sur la grève par la dernière tempête que le dieu qui lui est hostile, Poséidon, a déclenchée pour le faire périr; son radeau détruit, Ulysse s'échoue, nu, sur le rivage des Phéaciens.
Venue pour la grande lessive avec ses servantes, Nausikaa, la fille du roi Alkinoos, trouve le héros de la guerre de Troie évanoui sur la plage...